上肢反馈训练与评估系统促进运动功能恢复ZEPU-AI2
本研究通过串联结构实现康复机器人5个自由度的运动，为防止干涉问题，避免肩部正上方安装驱动装置，将该部分的驱动装置安装在体侧，并且以弧形轨道代替上臂内旋与外旋的转轴。而对于在肩部做收展运动产生的肩部上下偏移而引起的干涉现象，可通过引进一个被动自由度X来解决，即机械管的起始自由度与机架在竖直方向上有相对运动的空间，当上臂在做收展运动时,机械臂会伴随着患者上臂的上下偏移而产生偏移，以保持与患者瞬时转动中心重合。被动自由度X的引人使关节移动更加自由，消除了关节生成驱动力的能力，这样就由患者承担机械臂的负重，为此，通过弹簧进行重力补偿。
上肢反馈训练与评估系统促进运动功能恢复ZEPU-AI2
PT凳（带靠背）
55×55×88～100cm，铝钢结合，带液压油缸，360°旋转。
PT凳
外形尺寸：58×58.5×40～50cm
升降范围：40-50
铝钢结合
带液压油缸，360°旋转
上肢反馈训练与评估系统促进运动功能恢复ZEPU-AI2
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