产品介绍
上肢康复机器人帮助患者完成训练ZEPU-AI2
1.3 康复机器人结构设计
1.31械结构设计
康复机器人结构设计的关键在于肩部结构的设计，肩关节自由度集中,运动范围大，与患者头部较为接近，且驱动装置往往安装在机械臂肩部，可用空间有限，易产生干涉问题。已有康复机器人肩关节串联机构的3个自由度的旋转中心大都是固定的，而上臂在做收展运动时会引起肩部瞬时旋转中心的上下偏移从而引起二次损伤。
本研究通过串联结构实现康复机器人5个自由度的运动，为防止干涉问题，避免肩部正上方安装驱动装置，将该部分的驱动装置安装在体侧，并且以弧形轨道代替上臂内旋与外旋的转轴。而对于在肩部做收展运动产生的肩部上下偏移而引起的干涉现象，可通过引进一个被动自由度X来解决，即机械管的起始自由度与机架在竖直方向上有相对运动的空间，当上臂在做收展运动时,机械臂会伴随着患者上臂的上下偏移而产生偏移，以保持与患者瞬时转动中心重合。被动自由度X的引人使关节移动更加自由，消除了关节生成驱动力的能力，这样就由患者承担机械臂的负重，为此，通过弹簧进行重力补偿。
上肢康复机器人帮助患者完成训练ZEPU-AI2
感统教具
21种
全套21种，46件：圆木柱吊缆：1个，圆筒吊缆：1个，袋鼠跳：4条，滑梯：1张，平衡台：4个，S型平衡台：2条，前后平衡台：1个，晃动平衡木：1付，四角平衡吊缆：1个，插棍：1付，跳跳床：1个，左右平衡台：1个，阳光隧道：1付，趴地推球：6个，脚步器：4张，独脚椅：4只，滑板：4个，太极平衡盘：2个，羊角球：4个，三角滑板：2个，A字铁架：1付
上肢康复机器人帮助患者完成训练ZEPU-AI2
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