1 动态倾角传感器3DM-D10系列产品特点
? 双轴（X轴、Y轴）倾角的实时输出；
? 大于100Hz的内部更新率；
? 尺寸小、重量轻、低功耗；
? 采用航空接插件连接，可靠性高；
? RS-232/RS-485A串行接口，方便连接。
2 动态倾角传感器3DM-D10系列应用领域
? 工程机械；
? 车辆；
? 通讯天线和雷达；
? 平台稳定系统；
? 机器人控制；
? 船舶测控；
? 无人机/直升机；
? 动态倾角测量仪表；
? 高精度数控机床等。
3 规格
表1 3DM-D10系列
性能指标 | 参 数 | 单位 |
供电电压 (Vss-Vdd) | -0.3 … +9 | V |
引脚电压范围 | -7 … +12 | V |
结温 | +125 | oC |
表2 3DM-D10系列性能指标
性能指标 | 参 数 | 单位 |
X轴倾角测量范围 | ± 80 | degree |
Y轴倾角测量范围 | ± 90 | degree |
内部更新率 | 100 | Hz |
启动时间 | < 15 | sec |
静态角度误差（X轴、Y轴） | ± 0.1 | degree |
动态角度误差（X轴、Y轴） | ± 2 | degree |
角分辨率 | <0.07 | degree |
加速度计测量范围 | ± 2 | g |
加速度计零偏稳定性 | ± 0.003 | g |
加速度计非线性 | 0.2 % | - |
速率陀螺测量范围 | ± 2000 | °/sec |
速率陀螺零偏稳定性 | ± 0.2 | °/sec |
速率陀螺非线性 | 0.2 % | - |
短时冲击 | 500 (Not reinforced) | g |
表3 3DM-D10系列电气特性
电气特性 |
| 典型 |
| 单位 |
供电电压 | 4.5 | 5.0 | 9.0 | V |
供电电流 | 40 | 60 | 80 | mA |
功耗 | <300 | mW |
表4 3DM-D10系列物理特性
物理特性 | 参 数 | 单位 |
尺寸 | 28x34x19(长x宽x高) | mm |
重量 | 18 | gram |
工作温度范围 | -40 |
| +85 | oC |
存储温度范围 | -50 |
| +125 | oC |
表5 3DM-D10系列 引脚定义
序号 | 名 称 | 功 能 | 
|
1 | +5V | 供 电 |
2 | RXD/B | RS232/RS485A |
3 | TXD/A | RS232/RS485A |
4 | GND | 地 |
4 通讯协议及使用
4.1 通讯接口及设置参数
3DM-D10系列动态倾角传感器接口采用标准RS232和RS485A串行接口，系统加电后，程序在处理器中运行，并通过串行接口连接通讯。
动态倾角传感器的出厂默认设置，波特率为115200，如表6所示。用户可以通过命令方式对波特率自行设定（参见波特率设置）。系统上电后系统默认为连续输出模式，传感器将以设定波特率连续输出数据（数据格式参见模块输出数据格式）。
表6
4.2 通讯命令
以下命令末尾需加回车符（0D 0A）。
4.2.1 连续输出
命令：*set0000
功能：设置模块以100Hz的频率自动连续输出数据。模块重新上电后，还是保持这个功能。
4.2.2 单次输出
命令：*set1000
功能：模块接收到该命令后，输出相应数据。模块重新上电后，还是保持这个功能。
4.2.3 波特率设置
命令：*set200x
功能：设置模块的通讯速率，模块重新上电后才会生效。
命令中x为以下数字，分别代表对应的波特率（bps）。
1=9600, 2=19200, 3=38400，4=57600，5=115200。
4.3 模块输出数据格式
格式为：X±00.000 Y±00.000(回车)
每帧共20个字节，具体说明如下：
Byte 0: X(0x58)
Byte 1:+(0x2B)，或-（0x2D）,或空格（0x20）
Byte 2: X方向倾角的十位数（范围是0x30-0x39）
Byte 3: X方向倾角的个位数（范围是0x30-0x39）
Byte 4: X方向倾角的小数点（0x2E）
Byte 5: X方向倾角的小数点后一位数（范围是0x30-0x39）
Byte 6: X方向倾角的小数点后二位数（范围是0x30-0x39）
Byte 7: X方向倾角的小数点后三位数（范围是0x30-0x39）
Byte 8：空格（0x20）
Byte 9：空格（0x20）
Byte 10: Y(0x59)
Byte 11:+(0x2B)，或-（0x2D）,或空格（0x20）
Byte 12: Y方向倾角的十位数（范围是0x30-0x39）
Byte 13: Y方向倾角的个位数（范围是0x30-0x39）
Byte 14: Y方向倾角的小数点（0x2E）
Byte 15: Y方向倾角的小数点后一位数（范围是0x30-0x39）
Byte 16: Y方向倾角的小数点后二位数（范围是0x30-0x39）
Byte 17: Y方向倾角的小数点后三位数（范围是0x30-0x39）
Byte 18: 0x0D
Byte 19: 0x0A
5 机械数据
3DM-D10系列动态倾角传感器尺寸如图2所示。
图2 动态倾角传感器3DM-D10系列尺寸