PHANTOM 3.0/6DOF力反馈设备允许使用者在6自由度(6DOF) 的力反馈方面进行深入研究。例如：虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化。在多媒体的环境下，有了模拟力反馈，便可以在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力和部分力量，或是借助遥控远程「行动装置」的自动控制设备来支持旋转的力量。这些设备提供三个可变换自由度的力反馈。除此之外，PHANTOM 3.0/6DOF力反馈两个系统都可同时在左右、倾斜和转动方向这三个可旋转的自由度上提供力反馈。
Sensable PHANTOM 3.0/6DOF可通过并联插槽，执行Windows2000 / XP / NT连接计算机。支持的操作平台包括Windows 2000 / XP / NT，RedHat Linux 7.2，RedHat Linux 9，RedHat Fedora以及SUSE 9.0。
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电力供求：
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100~120 VAC or 200~240 VAC (auto-switching power supply), 50/60 Hz, AC Current 5A/115V, 2.5A/230V
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正常分辨率
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平移：
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0.001英寸
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0.03毫米
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旋转,摇摆&倾斜：
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0.0023度
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0.00004弧度
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旋转, 滚动：
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0.0080度
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0.00014度
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工作范围
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平移：
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7.5 x 10.5 x 15¨
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19.5厘米 x 27厘米 x 37.5厘米
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旋转,摇摆 &滚动--约值：
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335度
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5.847弧度
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旋转,倾斜--约值：
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260 度
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4.538弧度
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摩擦力(平均值)
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平移：
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0.15 oz
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0.04 N
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旋转,摇摆&倾斜：
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3.5 oz-in
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14.11 mNm
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旋转, 滚动：
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2.5 oz-in
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10.58 mNm
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旋转, 滚动：
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1.0 oz-in
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7.05 mNm
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最大作用力与力圈
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平移：
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1.9 lbf
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8.5 N
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旋转,前2轴：
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73 oz-in
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515 mNm
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旋转,手柄轴：
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24 oz-in
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170 mNm
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连续作用力
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平移：
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0.3 lbf
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1.4 N
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旋转, 前2轴：
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27 oz-in
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188 mNm
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旋转,手柄轴：
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7 oz-in
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48 mNm
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硬度
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平移：
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20 lbf/in
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3.5 N/mm
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旋转, 前2轴 --大于：
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14.55 oz-in/deg
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5873 mNm/rad
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旋转,手柄轴 --大于：
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14.55 oz-in/deg
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5873 mNm/rad
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惯性
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平移：
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0.2 lbm
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90 g
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旋转, 杆--小于：
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0.24 lbm
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108 g
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旋转,中部 --小于：
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0.18 lbm
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80 g
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旋转,手柄轴--小于：
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0.09 lbm
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40g
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占地面积：
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10英寸x 13英寸
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25厘米 x 33厘米
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高度：
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14英寸
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36厘米
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重量：
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20 lbs
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9克
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反作用力
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平移：
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N/A
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N/A
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旋转,前2轴：
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0 度
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0弧度
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旋转, 手柄轴 – 小于：
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4度
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0.070弧度
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机械带宽
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平移：
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旋转 --大约：
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15.000赫兹
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自由度
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力反馈：
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6自由度
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位置传感：
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6自由度
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系统要求
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基于英特尔芯片的电脑：
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· Windows 2000或
· Windows NT 4.0 SP6
· 300兆赫奔腾处理器
· 64 MB内存
· 30 MB可用硬盘空间
· 硬件图形加速器
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SGI机器：
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· rix 6.5版
· 64 MB内存
· 30 MB可用硬盘空间
· 硬件图形加速器
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工作空间：
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平移度：
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33Wx23Hx16D英寸838Wx584Hx406D毫米
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旋转：
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297 度(5.184弧度)
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倾斜：
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260度(4.538弧度)
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摇摆：
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335度(5.847弧度)
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尺寸：
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可分离部分：
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8Wx8D 英寸 / 203 W x 203 D毫米
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电子控制台(AMP box)：
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15Wx20D英寸/381Wx508D毫米
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重量：
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可分离部分(底部)：
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16 lb / 7.3千克
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电子控制台(AMP box)：
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53 lb / 24千克
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运动范围：
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肩部弯曲所导致的上肢运动
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标称位置分辨率：
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平移度：
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> 1000 dpi (~ 0.02毫米)
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旋转度(偏航&摇摆)：
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0.0023度(0.00004弧度)
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旋转度(倾斜)：
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0.0080度(0.00014弧度)
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摩擦阻力x, y, z：
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0.75盎司 0.2 牛
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最大输出力(标称位置)：
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平移度：
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4.9 lbf. (22 N)
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旋转度(偏航&摇摆)：
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73 oz-in (515 mNm)
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旋转度(倾斜)：
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24 oz-in (170 mNm)
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连续输出力(标称位置)：
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平移度：
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0.7 lbf. (3 N)
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旋转度(偏航&摇摆)：
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27 oz-in (188 mNm)
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旋转度(倾斜)：
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7 oz-in (48 mNm)
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强度：
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5.7 lb/in (1 N/mm)
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惯性(末端连杆的质量)：
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< 0.48 lbm / < 220 g
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反馈力方向：
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x, y, z, Tx, Ty, Tz
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位置检测：
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X,y,z 倾斜、摇摆、偏移
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接口：
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并口
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支持平台：
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基于Interl的PC
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GHOST® SDK兼容：
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Yes
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3D TouchTM SDK 兼容：
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Yes
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应用范围
适用于虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化等诸多应用领域。
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Sensable Premium 3.0/6DOF 力反馈
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输入DOF：
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6DOF
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输出DOF：
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6DOF
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工作空间(毫米)：
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838x584x406
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3D 分辨率(毫米)：
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0.02 (~)
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硬度(N/mm)：
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1
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最大施加力(N)：
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22
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连续施加力(N)：
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3
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