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Sensable PHANTOM 1.5/6DOF/HF力反馈系统允许使用者在6自由度(6DOF)的力反馈方面进行深入研究。例如：虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化。在多媒体的环境下，有了模拟力反馈，便可以在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力和部分力量，或是借助遥控远程行动装置的自动控制设备来支持旋转的力量。这些设备提供三个可变换自由度的力反馈。除此之外，Sensable PHANTOM 1.5/6DOF/HF力反馈两个系统都可同时在左右、倾斜和转动方向这三个可旋转的自由度上提供力反馈。
Sensable PHANTOM 1.5/6DOF/HF可通过并联插槽执行Windows2000 / XP / NT连接计算机。支持的操作系统平台包括Windows 2000 / XP / NT，RedHat Linux 7.2，RedHat Linux 9，RedHat Fedora以及SUSE 9.0。
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电力供求
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100~120 VAC or 200~240 VAC (auto-switching power supply), 50/60 Hz, AC Current 5A/115V, 2.5A/230V
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正常分辨率
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平移：
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0.001英尺
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0.03毫米
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旋转、摇摆及倾斜：
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0.0023度
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0.00004弧度
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旋转，滚动：
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0.0080度
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0.00014弧度
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工作范围
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平移：
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7.5 x 10.5 x 15¨
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19.5厘米x 27厘米 x 37.5厘米
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旋转、摇摆及滚动 – 约值：
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335度
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5.847弧度
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旋转、倾斜 – 约值：
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260度
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4.538弧度
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摩擦力(平均值)
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平移：
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0.15盎司
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0.04 N
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旋转、摇摆及倾斜：
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3.5盎司-英寸
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14.11 mNm
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旋转，滚动：
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2.5盎司-英寸
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10.58 mNm
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旋转，滚动：
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1.0盎司-英寸
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7.05 mNm
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最大作用力与力圈
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平移：
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1.9 磅
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8.5 N
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旋转，前2轴：
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73 盎司-英寸
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515 mNm
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旋转，手柄轴：
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24 盎司-英寸
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170 mNm
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连续作用力
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平移：
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0.3 磅
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1.4 N
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旋转，前2轴：
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27 盎司-英寸
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188 mNm
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旋转，手柄轴：
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7 盎司-英寸
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48 mNm
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硬度
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平移：
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20磅
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3.5 牛顿/毫米
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旋转，前2轴 – 大于：
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413.22克-英寸/度
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5873 mNm/rad
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旋转，手柄轴 – 大于：
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413.22克-英寸/度
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5873 mNm/rad
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惯性
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平移：
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0.2 lbm
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90克
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旋转，杆 – 小于 ：
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0.24 lbm
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108克
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旋转，中部 – 小于：
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0.18 lbm
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80克
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旋转，手柄轴：
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0.09 lbm
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40克
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占地面积：
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10 x 13英寸
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25 厘米 x 33厘米
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高度：
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14英寸
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36厘米
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宽度：
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20 lbs
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9克
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反作用力
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平移：
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N/A
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N/A
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旋转，前2轴：
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0度
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0弧度
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旋转，手柄轴 – 小于：
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4度
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0.070弧度
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机械带宽
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平移：
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旋转-约：
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15.000赫兹
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自由度
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旋转 – 大约：
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6 自由度
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位置传感：
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6 自由度
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系统要求
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基于英特尔芯片的个人电脑：
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Windows 2000 or
Windows NT 4.0 with SP6
300 MHz Pentium processor
64 MB RAM
30 MB free disk space
Hardware graphics accelerator
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SGI的机器：
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Irix Version 6.5
64 MB RAM
30 MB free disk space
Hardware graphics accelerator
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1.5/6DOF & 1.5 HIGH FORCE/6DOF 性能对照表
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PHANTOM Premium 1.5/6DOF
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PHANTOM Premium 1.5 High Force/6DOF
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工作空间：
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平移度：
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15Wx10.5Hx7.5D 英寸
381Wx267Hx191 毫米
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平移度：
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15Wx10.5Hx7.5D 英寸
381Wx267Hx191D毫米
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滚动：
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297度 / 5.18弧度
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滚动：
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297度/ 5.18弧度
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倾斜：
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260度/ 4.54弧度
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倾斜：
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260度/ 4.54弧度
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摇摆：
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335度/ 5.85弧度
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摇摆：
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335度 / 5.85弧度
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尺寸：
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13Wx10D英寸/330Wx254D毫米
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13Wx10D 英寸/330Wx254D毫米
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运动范围：
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肘部弯曲所导致的前臂运动
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肘部弯曲所导致的前臂运动
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标称位置 分辨
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平移度：
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860 dpi / 0.03mm
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平移度：
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3784 dpi / 0.007 mm
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旋转度：
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滚动&倾斜：
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0.0023 度0.00004 弧度
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旋转度：
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滚动&倾斜：
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0.0023 度 0.00004 弧度
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摇摆：
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0.0080 度0.00014 弧度
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摇摆：
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0.0080 度 0.00014 弧度
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摩擦阻力 (x, y, z)
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0.15 oz / 0.04 N
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0.75 oz / 0.2 N
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最大输出力
(标称位置)
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平移度：
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1.9 lbf / 8.5 N
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平移度：
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8.4lbf / 37.5N
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滚动&倾斜：
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73 oz-in / 515 mNm
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滚动&倾斜：
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73 oz-in / 515 mNm
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摇摆：
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24 oz-in / 170 mNm
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摇摆:
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24 oz-in / 170 mNm
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连续输出力
(标称位置)
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平移度：
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0.3 lbf / 1.4 N
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平移度：
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1.4 lbf / 6.2N
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旋转度：
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滚动&倾斜：
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27 盎司-英寸/ 188 mNm
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旋转度：
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滚动&倾斜：
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27 盎司-英寸/ 188 mNm
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摇摆：
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7盎司-英寸 48 mNm
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摇摆：
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7 盎司-英寸/ 48 mNm
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强度：
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20 lbf in-1 / 3.5 N mm-1
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20 lbf in-1 / 3.5 N mm-1
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惯性 ：
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< 0.30 lbm / < 136 克
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< 0.46 lbm / < 210 克
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重量(装置本身)：
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~ 20 磅/ ~ 9 千克
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~ 20 磅/ ~ 9 千克
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反馈力方向：
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x, y, z, Tx, Ty, Tz
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x, y, z, Tx, Ty, Tz
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位置检测：
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x, y, z, 摇摆、倾斜、偏航
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x, y, z, 摇摆、倾斜、偏航
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GHOST兼容：
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Yes
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可满足特定需求
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3DTouch™ 兼容：
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Yes
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Yes
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应用范围
适用于虚拟现实会议、虚拟现实模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化等诸多应用领域。
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