产品介绍

一、惯性测量单元3DM-IMU200A应用范围：

导航与控制、平台稳定与控制、通用航空与GPS 组合、船舶姿态的动态测量、采矿和自动耕作、火车和集装箱跟踪等，也适合院校、研究单位进行教学和科学研究使用。

二、惯性测量单元3DM-IMU200A产品特点：

1、高性价比、体积小；

2、高可靠性和稳定性；

3、抗冲击能力强；

4、高精度A/D转换，保证加速度计分辨率达到0.029 mg，陀螺分辨率达到0.007°/s;

5、全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；

6、抗电磁干扰能力强。

三、惯性测量单元3DM-IMU200A性能指标

表1 IMU200A 性能指标

表2 IMU200A电气特性

表3 IMU200A物理特性

四、接口引脚定义

表4 IMU200A 引脚定义 

五、惯性测量单元3DM-IMU200A结构尺寸

图2 IMU200A结构尺寸

六、通讯协议

1、数据输出及格式：

IMU200A惯性测量单元采用标准串口RS232输出，波特率可以自由设定（共1-9档，包含常见波特率），默认设置115200（模式0），输出格式为：

输出模式0（字符输出模式MODE0）

头标识（#IMU,）X轴角速率（Gx），Y轴角速率（Gy），Z轴角速率（Gz），X轴加速度（Ax），Y轴加速度（Ay），Z轴加速度（Az），X轴陀螺温度（Tx），Y轴陀螺温度（Ty），Z轴陀螺温度（Tz）*校验位 (0D 0A）

角速率单位：弧度/秒；加速度单位：g； 温度单位：摄氏度，校验位两个字节， “*”之前所有数据的异或结果的两字节表达)，实例数据如下：

#IMU,0.0009,-0.0008,-0.0079,-0.0033,-0.0133,-1.0057,28.34,29.21,26.74*4F

输出模式1（二进制输出模式MODE1）

二进制协议适用于MODE1方式，用于输出IMU原始数据，格式如下表

表5 模式1输出格式

注：1)  浮点Float是先低后高；

2)  [CK]检验码为 [CK]之前的所有字节（包括字头）的异或（Xor）。